라즈베리 파이 4에 인텔 리얼센스 Depth 카메라 D435 viewer를 설치하는 과정을 정리해 놓는다.
우선 라즈베리 파이 4를 update와 upgrade 하고 필요한 필요한 도구들을 설치한다.
sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install automake libtool vim cmake libusb-1.0-0-dev libx11-dev xorg-dev libglu1-mesa-dev
SD 메모리카드(32G)의 모든 공간을 활용하기 위해서 [sudo raspi-config]에서 [Advanced Optinos] 메뉴에서 파일 시스템을 확장한 후 재부팅 한다.
스왑 공간을 2G로 늘린다. [sudo nano /etc/dphys-swapfile]
SWAP 공간을 확장한 후 [sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart swapon -s] 명령어로 변경 한 내용을 적용.
udev 새규칙 만들고 적용
cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo su
udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
exit
[sudo nano ~/.bashrc] 파일에 아래 경로를 추가하고 [source ~/.bashrc] 로 변경 사항 적용.
[export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH]
설치하기
cd ~
git clone --depth=1 -b v3.10.0 https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make -j1
sudo make install
cd python
export LD_LIBRARY_PATH=../src/.libs
python3 setup.py build --cpp_implementation
python3 setup.py test --cpp_implementation
sudo python3 setup.py install --cpp_implementation
export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION=cpp
export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION_VERSION=3
sudo ldconfig
protoc --version
libtbb-dev C++ 병렬처리 라이브러리 설치
cd ~
wget https://github.com/PINTO0309/TBBonARMv7/raw/master/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
sudo dpkg -i ~/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
sudo ldconfig
rm libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
리럴센스 SDK 설치
cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true
make -j1
sudo make install
RealSense SDK pyrealsense2 Python 바인딩 설치
cd ~/librealsense/build
cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3)
make -j1
sudo make install
.bashrc 파일에 다음 경로 추가 후 변경 내용 적용.
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
source ~/bashrc
OpenGL 설치하고 라즈베리파이 OpenGL 활성화
sudo apt-get install python-opengl
sudo -H pip3 install pyopengl
sudo -H pip3 install pyopengl_accelerate==3.1.3rc1
[sudo raspi-config >> Advanced Options >> GL Driver >> G2 GL(Fake KMS)]
설치 완료 후 realsense-viewer 명령어로 실행.
