그동안 취미로 아두이노를 가지고 놀면서 갖고 있는 몇 가지 센서 및 액추에이터를 다뤄봤는데 이제는 더 이상 갖고 놀게 없어서 뭘 하지 고민하고 있던 차에 굴러다니는 pixy 카메라와 메카니즘(Mechanism) 세트를 발견했다. 그래서 그 녀석들을 결합해서 실행을 해봤는데 아두이노에 연결해서 다루는 과정은 앞으로 하나씩 정리하기로 하고 이번 글에서는 조립하는 과정을 살펴보고 다음글에서는 실행하는 과정을 알아보자.
혹시 이 pixy 메카니즘 세트가 뭔지 잘 모르는 분들을 위해 동영상을 하나 추가하자면...
▲ 영상처럼 설정한 색(Color)를 추적할 수 있는 카메라다. 아두이노와 연결해서도 사용할 수 있으니 앞으로 다양한 활동을 기대하면서 조립하는 과정을 살펴보자.
▲ 구성품들은 카메라와 서보모터 2개 그리고 가종 브래킷 및 아두이노와 연결 케이블 등이다. (혹시 조립과정을 좀 더 자세히 보고 싶은 분들은 아래 홈페이지 참고하면 되십니다.)
▲ 준비물은 케이블 타이 등을 잘라줄 절단기와 드라이버만 있으면 된다.
▲ 이제 하나씩 조립을 해보자. 먼저 길쭉한 '서보 혼'을 끝에서 3개의 구멍을 잘라내고 사진처럼 조림을 하는데 모터의 방향은 스티커가 붙어 있는 쪽이 왼쪽으로 가도록 잡고 가장 왼쪽으로 돌린 상태에서 혼을 조립하면 된다.
▲ 이 방향으로 끝가지 돌려서 나사를 채워주면 되는 것이다.
▲ 그리고 그 녀석을 본체와 연결하기 위해서 케이블 타이를 준비하고 묶어준다.
▲ 케이블 타이가 들어갈 구멍이 바로 옆에 있으니 넣어서 묶어주면 된다.
▲ 두 번째 모터는 반대 방향으로 거꾸로 넣고 나사로 고정을 시켰다.
▲ 다음으로 본체에 사진처럼 두 개의 브래킷을 고정시켰는데 'L'모양의 짧은 부분이 바닥에 닿게 고정을 시키면 된다.
▲ 이제 카메라 모듈에도 브래킷을 고정하는데 이때 나사는 짧은 걸 사용하고 브래킷의 구멍이 조금 큰 게 있는데 그게 위쪽으로 가도록 고정하면 된다.
▲ 나중에 본체와 카메라 모듈에 장착한 브래킷이 서로 연결되는데 둘의 마찰을 줄이기 위해서 고무로 된 부싱을 카메라 모듈 쪽에 넣는다. 이게 들어가기 위해서 이쪽 구멍이 조금 더 컸던 것이다.
▲ 그리고 본체와 카메라를 나사로 연결해준다.
▲ 다음으로 서보모터의 케이블 두 개를 카메라 모듈 쪽에 연결해줬다.
▲ 엄청난 속도로 움직이는 서보모터에 케이블이 걸리지 않도록 정리를 해줬는데 배선 정리 부분은 홈페이지를 참고해서 그래도 따라 하면 움직이는데 문제가 없다.
▲ 배선 정리까지 했으니 카메라를 위아래로 움직이면서 걸리는 부분이 없는지 살펴본다. 서보모터의 힘이 워낙 강하기 때문에 웬만해선 영향을 안 받지만 그래도 최대한 간섭이 없도록 정리를 했다.
▲ 이제 바닥에 서보모터를 연결할 혼을 나사로 결합했다. 사진처럼 작은 구멍의 방향을 잡으면 나사를 끼워 넣을 수 있게 맞춰진다.
▲ 그리고 바닥과 접착력을 높이기 위해서 고무 받침을 본체의 바닥 쪽에 붙여준다. 이 녀석을 붙여도 모터가 움직이는 힘이 너무 강해서 조금씩 들썩거리기는 하지만...ㅎㅎ 그래도 어느 정도 고정해주는 역할은 해준다.
▲ 마지막으로 바닥 쪽 서보모터와 혼을 결합해서 본체와의 연결까지 완료했다.
▲ 이제 푸시로드를 브래킷과 조립한 후 서보모터에 연결해줄 준비를 하는데 이때 나사는 조무 꽉 조이면 안 된다. 나사와 브래킷 사이에 어느 정도 틈이 있어야 푸시로드가 그 안에서 회전할 수 있기 때문이다.
▲ 준비한 푸시로드를... 맨 처음 잘라내고 남은 마지막 서보 혼의 구멍에 넣고 꺾어서 방향을 튼다.
▲ 그리고 브래킷을 카메라 모듈 쪾으로 끌어보면 딱 맞는 위치에 나사 구멍이 하나 있는데 둘을 연결해주면 끝이다.
이렇게 해서 pixy 카메라와 메카니즘을 결합해봤는데 조립하는 과정에서 약간의 착오도 있었지만 금방 조립할 수 있었다. 다음 글에서는 이 녀석을 사용할 프로그램을 내려받고 사용하는 방법을 알아본 후 무자비하게 움직이는 pixy mechanism을 실행해보자.